После изгнания поляков из Москвы в августе 1612 года появилась возможность в более спокойной обстановке избрать нового царя. Среди претендентов были польский королевич Владислав, шведский принц Карл-Филипп и другие. Однако Земский собор, созванный в начале 1613 года, избрал Михаила Федоровича Романова.

Он находился ближе всех по родству с прежними русскими царями: внучатый племянник Анастасии Романовны Захарьиной, первой жены Ивана Грозного. Послы нашли его вместе с матерью в Костроме, в Ипатьевском монастыре.

Узнав об избрании царем Михаила Романова, поляки попытались помешать ему занять престол. Небольшой польский отряд отправился в Ипатьевский монастырь с целью убить Михаила. Простой крестьянин Иван Сусанин, решил помешать преступлению. Дав «согласие» показать дорогу, он завел врагов в дремучий лес. После пыток поляки казнили Сусанина, однако и сами погибли, увязнув в болотах.

Сначала мать и сын отказались от царского престола, так как Михаил был молод, а государство разорено после смуты. Его отец, будущий русский патриарх Филарет, сам метивший в цари, находился в это время в польском плену. По возвращении в Москву Филарет согласился быть патриархом. (11) 21 июля 1613 года в Успенском соборе Кремля Михаил Федорович Романов венчался на царство.

С этого момента на Руси фактически было два государя: Михаил – сын, Филарет – отец. Государственные дела решались обоими, отношения между ними, по данным летописей, были дружелюбными, хотя патриарх имел большую долю в правлении. С приездом Филарета кончилось смутное и безвластное время.