Пётр Ноласко (Педро Ноласко) родился в 1189 году в семье богатого торговца. По поводу его места рождения существует несколько версий. По одним источникам он родился в Ма-Сент-Пюэль, по другим данным — в Барселоне. Когда Петру было около 15 лет, его отец умер. Он становится наследником большого состояния. Какое-то время Пётр живет в Барселоне.

Примерно в это же время большая часть Иберийского полуострова была захвачена маврами, которые тысячами пленили христиан и продавали их в рабство. Петр Ноласко начинает в рамках частной инициативы деятельность по выкупу христианских пленников на свободу. За несколько лет он истратил все отцовское состояние, выкупив из рабства множество людей.

Примерно в начале 1220-х годов Петр решает создать монашеский орден. К этому решению он приходит после видения. Целью своего ордена он видит выкуп пленных. Король Хайме I, духовник короля святой Раймунд де Пеньяфорт и барселонский епископ Беренгарий одобрили эту идею.

Епископ лично принял у Петра Ноласко и двух его соратников монашеские обеты в кафедральном соборе Барселоны. Петр Ноласко показал пример исполнения этого обета, оставшись в 1226 году в плену в Африке. Через несколько месяцев он был выкуплен братьями по ордену.

Начиная с момента создания ордена и до смерти Петра Ноласко в 1256 году мерседарии выкупили из плена около 4300 человек. Святой Пётр Ноласко был первым настоятелем ордена, а его преемником стал святой Раймонд Ноннат. Деятельность ордена пользовалась полной поддержкой короля Хайме I.

25 декабря 1256 года, в Рождество, святой Пётр Ноласко умер.