15 декабря 1966 года французский астроном Одуэн Дольфус наблюдал спутник Сатурна, который назвал Янусом. Три дня спустя Ричард Уокер также наблюдал объект на той же орбите. В тот момент предполагалось, что это один и тот же спутник. Однако через 12 лет, в октябре 1978 года, астрономы Стивен Ларсон и Джон Фаунтин открыли, что на самом деле это два разных спутника, которые движутся по очень близким орбитам. Этот факт был подтвержден данными автоматического зонда «Вояджер-1». Второй спутник Сатурна получил название Эпиметей.

Расстояние между орбитами спутников составляет лишь 50 км – существенно меньше их размеров. В 1997 году астрофизики Лора Бэтт и Пол Девриз из Университета Майами рассчитали траекторию их движения.

Эпиметей и Янус движутся по своим орбитам независимо друг от друга до тех пор, пока внутренний спутник не начинает нагонять внешний. При этом под действием гравитационных сил Эпиметей выталкивается на более высокую орбиту, а Янус переходит на более близкую к Сатурну, то есть они меняются местами.

Этот манёвр осуществляется примерно раз в четыре года. Исследователи полагают, что оба спутника составляли в прошлом единое целое и на раннем этапе формирования системы Сатурна разделились на два спутника.