Строительство первых жестких дирижаблей-цеппелинов началось в 1899 году на плавающем сборочном цехе на Боденском озере в Заливе Манзелл, Фридрихсхафен. Оно было предназначено для того, чтобы упростить процедуру старта, поскольку цех мог плыть по ветру.

Жесткие дирижабли отличались от мягких и полужестких тем, что их прорезиненная оболочка не раздувалась подъемным водородом, а была натянута на прочный и легкий металлический каркас. Воздушный корабль стал крупнее, брал на борт больше водорода (в 17 внутренних камерах). В результате увеличились его подъемная сила, число двигателей и вес транспортируемого груза.

62-летний граф Фердинанд фон Цеппелин построил первый корабль на собственные средства. Опытный дирижабль «LZ 1» («Luftschiff Zeppelin») имел длину 128 м, два двигателя мощностью 14.2 л.с. (10.6 кВ) и балансировался путём перемещения веса между его двумя гондолами.

2 июля 1900 года состоялся первый полёт. Цепеллин сам пилотировал корабль, но из-за неисправностей, возникших в системе управления, полет продолжался лишь 18 минут. Аппарату удалось преодолеть всего 6 километров со скоростью 60 км/ч, после чего он упал в воду Боденского озера.

После ремонта аппарата технология жёсткого дирижабля успешно была испытана в последующих полётах, побив рекорд скорости - 6 м/с, против 3 м/с французского дирижабля «Франция». Однако этого ещё было недостаточно для привлечения значительных инвестиций в дирижаблестроение. Через несколько лет графу удалось получить необходимое финансирование.

К 1906 году Цеппелин сумел построить усовершенствованный дирижабль, который заинтересовал военных. В военных целях применялись поначалу полужесткие, а затем мягкие дирижабли «Парсеваль», а также дирижабли «Цеппелин» жесткого типа.