Ярослав Кириллович Голованов родился 2 июня в 1932 году в Москве в семье театральных артистов. Но пошел не по стопам родителей - в 1956 году Ярослав окончил ракетный факультет университета имени Баумана.

С 1958 года он пришел работать в газету «Комсомольская правда» корреспондентом, обозревателем, членом редколлегии и заведующим отделом информации. Почти 11 лет он являлся спецкорреспондентом на космодроме «Байконур» и в Российском Центре управления полётами. Именно с «Комсомольской правдой» была связана вся жизнь Голованова.

За свою жизнь он написал 20 книг, посвящённых в основном космонавтике («Кузнецы грома», «Этюды об ученых», «Этюды о великом», «Архитектура невесомости» и другие), около 1200 газетных и более 160 журнальных статей и очерков.

Дважды Ярослав Кириллович становился обладателем премии Союза журналистов России – в 1967 году за цикл статей об исследовании космического пространства и в 2001 за цикл «Заметки вашего современника». Являлся заслуженным работником культуры Российской Федерации.

В 1960-х и в 1990-х годах был членом жюри в Клубе Весёлых и Находчивых.

Ярослав Кириллович Голованов скончался 21 мая 2003 года в Переделкино Московской области.