Инициаторами установки памятника были члены передового Вольного общества любителей словесности, наук и художеств. Это же общество предложило во главе композиции будущего памятника поставить народного героя Кузьму Минина.

В 1808 году дается указание президента Академии художеств «о сочинении нескольких проектов для монумента, коим дворянство и граждане Нижегородской губернии желают ознаменовать подвиги гражданина Козьмы Минина и боярина князя Пожарского и представить в непродолжительном времени». К конкурсу привлекаются известные скульпторы Мартос, Прокофьев, Демут-Малиновский, Пиминов-старший, архитекторы Томон и Михайлов.

В конце 1808 года был утвержден проект Мартоса. 1 января 1809 года была объявлена всенародная подписка и по всей России и разосланы гравюры с изображением утвержденного проекта, «дабы оный был известен всем Россиянам». К 1811 году собранная сумма оказалась достаточной для начала работы над памятником. К этому же времени было решено установить памятник в Москве на Красной площади, а в Нижнем Новгороде поставить обелиск.

Изначально скульптуру хотели установить на Страстной площади, затем выбрали место перед зданием Верхних торговых рядов на Красной площади, где он и был установлен.

Мартос изображает момент, когда Минин обращается к раненому князю Пожарскому с призывом возглавить русское войско и изгнать поляков из Москвы. Стоя, он одной рукой вручает Пожарскому меч, а другой показывает ему на Кремль, призывая встать на защиту Отечества.

Сам автор комментировал идею памятника так: «Минин устремляется на спасение Отечества, схватывает своей правой рукой руку Пожарского – в знак их единомыслия – и левой рукой показывает ему Москву на краю гибели».

Согласно традициям классицизма, сторонником которого являлся Мартос, внешне фигуры напоминают античные изваяния, но вместе с тем скульптор постарался придать им национальное своеобразие. На щите Пожарского изображен Спас. Античная туника Минина, надетая поверх портов, несколько походит на русскую вышитую рубаху. Волосы его подстрижены в скобку.

Открытие памятника состоялось (20 февраля) 4 марта 1818 года в присутствии императора и императрицы, «при бесчисленном скоплении народа». Пушкин писал П.Л. Вяземскому, что наблюдал, как любуясь памятником, один мужик говорил другому: «Смотри, какие в старину были великаны! Нынче народ омелел».

После революции монументу повезло, он был включен в список памятников, имеющих историческую ценность. Хотя одна из фигур и изображала князя, памятник Минину и Пожарскому сносить не стали. А памятник великому князю Сергею Александровичу (участнику русско-турецкой войны и взятия Плевны) и памятник Александру II работы А.М. Опекушина в Кремле после революции 1917 года были снесены.

В 1931 году памятник Минину и Пожарскому перенесли за ограду храма
Василия Блаженного, как мешающий прохождению парадов на Красной площади. Теперь Минин показывает Пожарскому рукой не на Кремль, а на то пространство перед ГУМом, где этот памятник стоял раньше.